安川機器人原點及校準淺析

       何謂原點？

　　既然說到原點校準，那么就要來探討一下，什么是機器人原點？安川機器人的隨機資料中有這樣一句話：原點位置校準是將“機器人位置”與“編碼器位置”進行對照確認。

　　安川機器人位置：

　　各大品牌機器人都有所謂的原點標記，也就是在本體上各軸或者關節處能看到的標識點，安川的大部分機器人是紅色箭頭加刻度線。

　　編碼器位置：

　　建議大家到網上百度下關于編碼器的資料，以方便更好的理解）編碼器反饋到機器人上就是脈沖值。

　　安川機器人有個菜單，叫做“當前位置”，此菜單下調整顯示“脈沖值”，當脈沖值調整為“0”時，若“原點標記位置”無偏移則機器人原點無問題。

　　原點是機器人一切動作的基準點！

　　機器人出廠時已校準過原點位置校準，但下列情況需要再次校準原點位置：

　　更換機器人和控制柜（DX200）的組合時；

　　更換電機或者編碼器時；

　　內存被刪除時，（更換內存基板、本體編碼器電池耗盡、控制柜內存儲電池耗盡時等）；

　　機器人與工件發生碰撞導致原點位置偏離時甚至產生輕微形變。

　　那么原點丟失我們該如何進行操作？

　　原點丟失有兩種情況：

　　A、丟失個別軸的原點；B、丟失所有軸原點。

　　全部軸同時創建:更換機器人和控制柜的組合時，全部軸同時登錄原點位置。

　　各軸單獨創建：更換馬達或編碼器時，單獨登錄馬達或編碼器對應的各軸原點位置。

　　無論進行全部軸同時創建還是各軸單獨創建，我們要做的第一步都是：

　　在關節坐標系下，使用［軸操作鍵］調整機器人的姿勢，用肉眼目測，使各軸的“原點標記位置”一致。然后在機器人菜單下進行全軸或者單軸創建。

　　當然，用肉眼進行原點校準，肯定存在一定誤差，但是可以滿足正常生產，保證機器人及程序正常運行，注意程序點是需要微調的。